EMRAX207电机应用指南

2021-1-5 11:05:22EMRAX资讯来源:本站

EMRAX公司位于Radomlje(拉多姆耶),靠近斯洛文尼亚首都卢布尔雅那。公司业务主要包括EMRAX系列电机和滑翔机配套产品。其核心产品及技术为持有专利的EMRAX系列电机。应用指南针对EMRAX 207 High Voltage LC 电机展开。公司网址:http://www.enstroj.si/下图是电池、电机控制器、电机三大系统之间的关系。

1、确定电机型号。我们根据需求选择EMRAX 207 High Voltage LC RS这里需要看资料《manual_for_emrax_motor_december_2014_newPage6具体如何选择一款电机,需要很多方面,得具体情况具体分析。包括转速、转矩、与电机控制器通讯方式、冷却方式、安装方式、外形尺寸等。

2、确定电机控制器型号。ENSTROJ公司不生产电机控制器,但会推荐其他公司产品。高压和低压电机推荐德国厂商UNITEKBAMOCAR D3系列产品,低压使用较少,不做说明。我们选择了BAMOCAR D3 700-250-RS。其中700是根据电池电压选择的,意思是电池电压不能超过700V。电池电压根据电机需求做出初步估计,然后在电池电压不超过700V的条件下,尽可能做大。250是根据电机峰值电流选择的,意思是电机控制器能够满足电机对电流的需求,电池的最大放电电流需要大于250A,意思是电池能够满足电机控制器对电流的需求。这里需要挖掘电流与电压本质的区别。参考网站:http://www.unitek-online.de/en/produkte/batterie/bamocar_d3.html

参考资料:《BAMOCAR-D3-V7-ENGLISCH.vp

3、选择好电机和控制器的型号就可以下单了。国内做这两款产品的代理公司不多,但是随着产品用户不断增加,代理商也在更多的介入。购买电机的时候有一张order form,可以根据需求选择电机、LTN旋转变压器、水管、法兰等。因为电机是永磁同步电机,电机控制器需要实时监测电机转子位置,监测装置旋转变压器或者编码器要协调一致。然后就付款给代理商,清关、报关都交给代理商去做,在家等着货物到来吧。

4、接线。接线包括高压和低压线。高压线按照说明书选择线径,强烈建议选择软线。电池与电机间有连接正负极间两根大线,电机与电机控制器间有三根大线,分别为UVW三相。为防止对低压线路干扰,大线需要屏蔽,屏蔽接地。电机控制器是纸箱包装,到货后需要自行购买线缆与接头焊接,不是所有的接头都焊接,将需要的管角焊接出来即可。主要包括电机控制器低压上电线,CAN信号线,使能线,旋变线等。在这里特别提出旋转变压器的线有6根,需要根据原理每两根绞合屏蔽。

参考资料:《ltn_resolver_tech_data_wire_connection

5、利用上位机软件NDrive2确定转子位置,实现电机与电机控制器间握手。

参考资料:《emrax_unitek_bamocar_d3_bamo_d3_parameters_1.2_april_2014_n

里面有个 HOW TO COMBINE UNITEK CONTROLLER WITH EMRAX MOTOR STEP BY STEP,按照步骤一步步来就OK了。其中说明书中提及的Switch on the controller,指的是RUN上电,即电机三相电具有电流输出的状态。

6、利用上位机软件NDrive2控制电机,这个主要用于测试,不便于长期使用。如果前面的工作没问题,电机转速控制,电机就会慢慢旋转。这里需要强调转速控制与转矩控制的区别。转速控制可以实现按照一定转速倒转、静止、正转,在启动之后,未下发指令之前,电机默认指令为转速为0的指令,如果用手转动电机,电机不会旋转。转矩控制可以按照一定的转矩倒转、静止、正转,在启动之后,未下发指令之前,电机默认指令为转矩为0的指令,如果用手转动电机,电机可以旋转。如果使用转速控制,那么停机的时候需要使用转矩为0的指令使其自由停止,防止电机指令阶跃导致卡顿。

参考资料:《ndrive_en_manual_for_settings

7、利用控制器下发CAN信号控制电机旋转。举个例子。

COB-ID ox201,下发指令0x90 0xFC 0x3F

其中0x90代表转矩控制模式,0x3FFC代表50%的转矩值。如果需要负转矩,就使用负数补码形式。

-50% C004ID0x2010x90 0x04  0xC0

参考资料:《E-DS-CAN

8、建议。认真学习资料,永远怀疑自己。

9、随着UNITEK在国内大卖,暴露出来的问题越来越多。首先,IGBT error故障高达50%,部分控制器竟然出现渗水等问题。柯默公司与超同步伺服强强联合推出适配EMRAX 208 228高压中压版电机控制器,铸铝盒,三路电流霍尔,自带预充电电路等等,尤其是不到UNITEK一半的价格优势,使得国内用户转向服务性能更好的国产控制器。

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